中国古代乡规民约的形成，是伴随着中国封建社会的发展和中央集权制度的不断加强而逐步形成的。在封建社会中，中央政府对地方的管理往往力不从心，尤其是在远离政治中心的乡村地区。因此，为了维护地方的社会秩序和稳定，乡规民约应运而生，成为了地方社会治理的重要组成部分。

乡规民约的形成背景，首先与中国古代的宗族制度密切相关。在中国古代，宗族是社会组织的基本单位，宗族内部有着严格的辈分和宗法制度。在这样的背景下，乡规民约往往由宗族长老或地方士绅制定，用于规范宗族成员的行为，维护宗族的利益。乡规民约的内容通常包括对孝道、尊卑、祭祀、财产继承等方面的规定，以及对违反规定的行为给予相应的惩罚。

其次，乡规民约的形成也与中国古代的法律制度有关。在中国古代，法律制度并不完善，尤其是对乡村地区的法律覆盖不足。因此，乡规民约在一定程度上弥补了法律的空白，成为了乡村社会自我管理的重要手段。乡规民约往往结合了地方习俗和法律精神，对村民的行为进行了更为细致和具体的规定。

再次，乡规民约的形成还与中国古代的道德教化有关。在中国古代，儒家思想占据主导地位，强调礼、义、廉、耻等道德规范。乡规民约在制定过程中，往往融入了儒家道德观念，通过规范村民的行为来推行道德教化，提升乡村社会的道德水平。

乡规民约与社会治理的关系体现在以下几个方面：

1. 维护社会秩序：乡规民约通过规范村民的行为，有效地维护了乡村社会的秩序，减少了社会冲突和矛盾。

2. 促进社会稳定：乡规民约的执行有助于形成和谐的乡村社会环境，增强了村民之间的凝聚力，从而促进了社会的稳定。

3. 补充国家法律：乡规民约在一定程度上弥补了国家法律在乡村地区的不足，成为国家法律的有效补充。

4. 推动道德教化：乡规民约通过道德规范的推行，提升了村民的道德素质，有助于形成良好的社会风尚。

总之，中国古代乡规民约的形成是基于宗族制度、法律制度和道德教化的历史背景，它与社会治理紧密相连，是乡村社会自我管理的重要工具，对于维护社会秩序、促进社会稳定、补充国家法律和推动道德教化都发挥了积极作用。